一次大战结束后，他于1919年1月参加了在梅默尔和科尼斯堡的东普鲁士自由军，与波兰民族主义团体对抗。1920年5月8日，施坦因纳重新加入了德国国防军，成为了一战结束后德国仅被允许保留的10万军人中的一员，起初在第2防卫团担任第2营营长。从10月他转到第1团第8营担任营长。从1923年11月20日到1924年3月期间，他又担任了第1步兵团机枪营副官。1927年12月1日，他被晋升为陆军上尉。从1929年10月到1930年10月1日，他担任了第1步兵团副官。到1933年12月，他以少校军衔从军队退役，加入了莱茵州的州警察部队，同时应邀加盟了德国国防部新建立的训练署，被任命为特别战斗队军官，并被晋升为上校。在这里，他负责探索可以在短时间里迅速提高士兵的战斗力的新式训练方法。

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