DSAI130D 3BSE003127R1设置控制信号与电机转速的比例关系
1、初始化参数
在接线之前,先初始化参数。
在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。
2、接线
将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制器将伺服使能信号放开,在控制器上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制器的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验!
GE 8102-HO-IP
PROSOFT MVI56-MNETR
HONEYWELL CC-TDOR01
REXROTH MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN
REXROTH MSK070C-0300-NN-M1-UG0-NNNN
EMERSON PR6423/000-010+CON021
REXROTH MSK071E-0450-NN-M1-UG0-NNNN
BENTLY 3500/50M
GE IS220UCSAH1A
A-B 1326AB-B410J-21
SCHNEIDER C200/10/1/1/1/00
SCHNEIDER C200/A2/1/1/1/00
KONGSBERG RDI-32XE
REXROTH KSM01.2B-061C-35N-M1-HP2-SE-NN-D7-NN-FW
GE V7768-320001
GE IS200ERSCG2A
GE IS200EPSMG2AED
GE IS200EPCTG1AAA
GE IS200ERGTH1AAA
GE IS200ERRBG1ABA
GE IS200EROCH1AED
GE IS200ERIOH1ACB
GE IS200EISBH1AAC
GE IS200ECTBG1ADE
GE IS200DSPXH1DBD
GE IS215ACLEH1C
WOODWARD 8440-3000
EMERSON PR6423/000-101
PROSOFT PLX82-EIP-PNC
GE IS220PAICH1A
REXROTH MSK101D-0202-NN-S3-AG0-NNNN
A-B 1326AB-B720E-M2L
SCHNEIDER ISH070/60017/0/1/00/0/00/10/00
SCHNEIDER SH30702P11A2000
PACIFIC SCE903A3-002-01
B&R 8MSA4M.R0-V7
GE IC695CPU320
REXROTH SE311
EMERSON PR6423/000-010+CON021
REXROTH VM310
REXROTH LT304
A-B 1326AB-B410J-21
WOODWARD 8273-140
HONEYWELL FC-IO-0002
KOLLMORGEN S21260-SRS
PROSOFT ILX56-PBM
SCHNEIDER SH30703P02F2000
SCHNEIDER SH30702P02A2000
KOLLMORGEN AKM33H-ANCNR-00
HONEYWELL 05701-A-0301
HONEYWELL 05701-A-0293
HONEYWELL 05701-A-0327
GE IS420ESWBH3A
EMERSON PR6423/00R-131+CON041
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